• 본 제품은 원통형의 2.54" x 0.98" x 0.98" 크기의 기어 모터로
• 하이파워 버전보다 좀더 낮은 파워의 브러쉬 DC모터이며,
• 34:1의 감속기어를 채택한 모터입니다.
• 48 CPR quadrature encoder가 모터 샤프트위에 내장되어 있어, 기어박스 출력 샤프트 1회전당 1633 count를 제공합니다.
• 본 제품은 8mm길이, 4 mm 지름의 D 모양의 출력 샤프트를 가지고 있습니다.
• 핵심스펙: 6 V: 165 RPM, 무부하 80 mA 전류소모, 토크: 40 oz-in (2.9 kg-cm), stall current: 2.2 A

25D 금속 기어 모터 제품군

• 본 기어 모터 제품군은 하이파워와 로우파워 버전의 제품들이 있으며,
• 다양한 종류의 감속기어비를 가진 제품들이 있습니다.
• 특정 기어비의 제품군은 quadrature encoder를 내장하고 있습니다.
• 아래의 제품 비교 섹션에서 어플리케이션에 맞는 모터를 찾아보십시오.

높은 감속 기어비를 가진 몇몇 제품의 경우, 제품 자체를 망가 트릴 정도의 높은 토크를 가지고 있는 제품이 있습니다. 250 oz-in(18kg-cm) 이상의 토크를 가진 모터들은 모터를 스톨시켰을 때 기어박스가 망가질 수 있습니다. 172:1, 227:1, 378:1, 499:1 감속 기어비를 가진 제품은 모터를 stall하는 것은 제품을 망가 트릴 수 있으므로 stall을 피하는 것을 권장합니다.

본 제품들은 6V에서 사용하기 위해 디자인 되었습니다만 일반적으로 이런 종류의 모터는 등급 전류 위아래 전압에서도 동작합니다. 보통 3-9V에서는 모터가 동작합니다. 다만 높은 전압은 모터 수명에 안좋은 영향을 미칠 수 있습니다.

• 본 제품군의 제품은 4mm지름의 출력 샤프트를 가지고 있습니다.
• 앞면에는 두개의 마운팅 홀(M3규격 나사)이 있습니다.

• 모터의 뒤쪽에 돌출한 샤프트에 있는 자석 디스크의 회전을 감지하기 위해 two-channel Hall effect encoder가 사용이 됩니다.
• 이 quadrature encoder는 두개 채널의 양 edge를 카운트할때, 모터 샤프트의 한 회전당 48 count 분해능을 제공합니다.

• 기어박스 출력 샤프트의 회전당 카운트를 계산하려면 감속기어비에 48을 곱하면 됩니다.
• 모터/인코더는 6개의 색을 가진 28센티 리드선을 가지고 있는데 전선의 끝에는 0.1인치 간격의 1x6 female 헤더가 있습니다.
• 아래는 각각의 선에 대한 설명입니다.

전선색	설명
빨강	모터 전원(모터의 터미널 한쪽에 연결됨)
검정	모터 전원(모터의 다른 터미널 한쪽에 연결됨)
초록	encoder GND
파랑	encoder Vcc (3.5 – 20 V)
노랑	encoder A output
흰색	encoder B output

• Hall sensor는 입력 전압(Vcc, 3.5~20V)를 필요로 하며 최대 10mA의 전류를 사용합니다.
• 인코더 출력 A,B는 0V~Vcc사이의 square wave 파형(approximately 90° out of phase)입니다.
• transition의 주파수로 모터의 속도를 알수 있으며, transition의 순서로 모터 회전 방향을 알수 있습니다.
• 아래의 오실로스코프 캡쳐 그림은 인코더 출력 A, B를 보여줍니다.
• 사용된 모터의 전압은 6V이며, Hall sensor의 Vcc는 5V입니다.

48 CPR 인코더를 장착한 25D 금속기어모터의 인코더 A, B 출력 (모터 6V 사용)

• A, B출력의 rising 과 falling edge를 카운팅함으로써 모터샤프트의 한회전 당 48 카운트를 얻는 것이 가능합니다.
• 한개의 채널의 한개의 edge만을 사용한다면 모터샤프트 한 회전당 12카운트를 얻을 수 있습니다.
• 그러므로 출력 A의 주파수는 모터 회전 주파수의 12배가 되게 됩니다.

• 크기: 25D x 64L mm
• 무게: 3.55 oz
• 샤프트 지름: 4 mm
• 샤프트 모양: D형

• 로보틱스
• 전자제품
• RC장난감
• 도어락 등등